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URScript 网络课程

面向已经知道如何通过用户界面为机器人编程并希望进一步提升的人。本课程将教你直接编写脚本,让你获得更多控制、更强功能,并更深入了解机器人底层实际执行的操作。

在此下载完整的脚本手册: https://www.universal-robots.com/manuals/latest/en/pdf/polyx/script-directory/

注意:内容仅提供英文版。

建议的浏览器和设置。 我们建议使用最新版本的 Microsoft Edge 或 Google Chrome,查看网络课程模块。必须启用 JavaScript。


模块
1. URScript 基础
本课程将让你从零开始编写脚本。你将从基本命令开始,然后逐步学习变量、数学运算、条件逻辑和日志记录。
18–20分钟

1. URScript 基础

本课程将让你从零开始编写脚本。你将从基本命令开始,然后逐步学习变量、数学运算、条件逻辑和日志记录。
课程语言设置为: English 更改语言
关键主题
阅读脚本手册并识别命令所需的参数
sleep 用于定时等待
popup(阻塞式与非阻塞式操作员消息)
变量:存储一次,到处使用,在一个位置更改
if/elif 用于让机器人根据条件作出反应
set_tool_digital_out 用于控制夹爪 I/O
set_target_payload 用于更新负载和重心
textmsg 用于将数据写入机器人的日志
数学运算符:floor() 用于整数,%(取模)用于余数
请登录或创建账户,方可继续。
2. 列表和循环
本课程介绍 URScript 中两个最有用的构建块。首先,你将学习如何将多个值存储在一个位置;其次,学习如何编写会一直运行直到满足条件的代码。然后将两者结合使用,让取放机器人在多个零件堆之间持续运行。
12–14分钟

2. 列表和循环

本课程介绍 URScript 中两个最有用的构建块。首先,你将学习如何将多个值存储在一个位置;其次,学习如何编写会一直运行直到满足条件的代码。然后将两者结合使用,让取放机器人在多个零件堆之间持续运行。
课程语言设置为: English 更改语言
关键主题
列表:在单个变量中存储多个值
使用变量作为位置进行动态查找
Halt 用于停止机器人
按位置读取和更新值
While 循环:只要条件为真,就重复执行一段代码
请登录或创建账户,方可继续。
3. 位姿变量和运动
本课程将教你如何在脚本中定义位置、让机器人在这些位置之间移动,并控制它如何到达目标位置。
16–18分钟

3. 位姿变量和运动

本课程将教你如何在脚本中定义位置、让机器人在这些位置之间移动,并控制它如何到达目标位置。
课程语言设置为: English 更改语言
关键主题
p[X, Y, Z, RX, RY, RZ] 格式的位姿变量(并通过索引读取或更改单个轴)
movel/movej
get_actual_tcp_pose() 用于读取位置并安全导航回原点
d2r() 用于将角度转换为弧度
运动参数:a(加速度)、v(速度)、r(过渡半径)
请登录或创建账户,方可继续。

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